mujoco — MuJoCo — это универсальный физический движок, разработанный для быстрого и точного моделирования сочлененных структур, взаимодействующих с окружающей средой.

MuJoCo — это универсальный физический движок, разработанный для быстрого и точного моделирования сочлененных структур, взаимодействующих с окружающей средой.

Об этом проекте

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) — это физический движок, поддерживаемый Google DeepMind, который в основном используется для исследований и разработок в области робототехники, биомеханики, машинного обучения, графики и анимации. Ключевые технические особенности включают: - Высокопроизводительный модуль симуляции в реальном времени с C API. - Встроенный XML-компилятор для предварительного распределения низкоуровневых структур данных. - Нативная интерактивная визуализация через GUI с рендерингом OpenGL. - Обширные вспомогательные функции для вычисления физических величин. Варианты интеграции и доступности: - Официальные привязки (bindings) для Python, JavaScript (WebAssembly) и C# (плагин Unity). - Поддержка различных сторонних привязок, включая MATLAB Simulink, Swift, Java, Julia и Rust. - Совместимость с внешними форматами моделей через конвертеры для OpenSim, SDFormat, OBJ и Onshape. - MuJoCo XLA (MJX) — версия, написанная на JAX для дифференцируемой физики и ускоренного моделирования.