mujoco — MuJoCo est un moteur physique polyvalent conçu pour la simulation rapide et précise de structures articulées interagissant avec leur environnement.

MuJoCo est un moteur physique polyvalent conçu pour la simulation rapide et précise de structures articulées interagissant avec leur environnement.

À propos du projet

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) est un moteur physique maintenu par Google DeepMind, principalement utilisé pour la recherche et le développement en robotique, biomécanique, apprentissage automatique, graphisme et animation. Les principales caractéristiques techniques incluent : - Un module de simulation d'exécution haute performance avec une API C. - Un compilateur XML intégré pour la préallocation de structures de données de bas niveau. - Une visualisation interactive native via une interface graphique rendue par OpenGL. - Des fonctions utilitaires étendues pour le calcul de quantités liées à la physique. Options d'intégration et d'accessibilité : - Des liaisons officielles pour Python, JavaScript (WebAssembly) et C# (plug-in Unity). - La prise en charge de diverses liaisons tierces, notamment MATLAB Simulink, Swift, Java, Julia et Rust. - La compatibilité avec des formats de modèles externes via des convertisseurs pour OpenSim, SDFormat, OBJ et Onshape. - MuJoCo XLA (MJX), une version écrite en JAX pour la physique différentiable et la simulation accélérée.