mujoco — MuJoCo é um motor de física de propósito geral projetado para a simulação rápida e precisa de estruturas articuladas interagindo com seu ambiente.

MuJoCo é um motor de física de propósito geral projetado para a simulação rápida e precisa de estruturas articuladas interagindo com seu ambiente.

Sobre o projeto

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) é um motor de física mantido pelo Google DeepMind, utilizado principalmente para pesquisa e desenvolvimento em robótica, biomecânica, aprendizado de máquina, computação gráfica e animação. Os principais recursos técnicos incluem: - Um módulo de simulação de tempo de execução de alto desempenho com uma API em C. - Um compilador XML integrado para a pré-alocação de estruturas de dados de baixo nível. - Visualização interativa nativa via GUI renderizada em OpenGL. - Extensas funções utilitárias para o cálculo de quantidades relacionadas à física. Opções de integração e acessibilidade: - Bindings oficiais para Python, JavaScript (WebAssembly) e C# (plug-in do Unity). - Suporte para diversos bindings de terceiros, incluindo MATLAB Simulink, Swift, Java, Julia e Rust. - Compatibilidade com formatos de modelos externos através de conversores para OpenSim, SDFormat, OBJ e Onshape. - MuJoCo XLA (MJX), uma versão escrita em JAX para física diferenciável e simulação acelerada.