mujoco

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) は、Google DeepMindによって維持されている物理エンジンであり、主にロボティクス、バイオメカニクス、機械学習、グラフィックス、およびアニメーションの研究開発に使用されています。 主な技術的特徴は以下の通りです： - C APIを備えた高性能なランタイムシミュレーションモジュール。 - 低レベルデータ構造を事前割り当てするための組み込みXMLコンパイラ。 - OpenGLでレンダリングされたGUIによるネイティブなインタラクティブ可視化。 - 物理関連の量を計算するための広範なユーティリティ関数。 統合およびアクセシビリティのオプション： - Python、JavaScript (WebAssembly)、およびC# (Unityプラグイン) の公式バインディング。 - MATLAB Simulink、Swift、Java、Julia、Rustを含む様々なサードパーティ製バインディングのサポート。 - OpenSim、SDFormat、OBJ、およびOnshape用のコンバーターを通じた外部モデル形式との互換性。 - 微分可能物理と加速シミュレーションのためにJAXで記述されたバージョンであるMuJoCo XLA (MJX)。