프로젝트 소개
MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact)는 Google DeepMind에서 유지 관리하는 물리 엔진으로, 주로 로보틱스, 생체 역학, 머신 러닝, 그래픽 및 애니메이션 분야의 연구 및 개발에 사용됩니다.
주요 기술적 특징은 다음과 같습니다:
- C API를 갖춘 고성능 런타임 시뮬레이션 모듈.
- 저수준 데이터 구조를 사전 할당하기 위한 내장 XML 컴파일러.
- OpenGL로 렌더링된 GUI를 통한 네이티브 대화형 시각화.
- 물리 관련 수치 계산을 위한 광범위한 유틸리티 함수.
통합 및 접근성 옵션:
- Python, JavaScript (WebAssembly), C# (Unity 플러그인)을 위한 공식 바인딩 제공.
- MATLAB Simulink, Swift, Java, Julia, Rust를 포함한 다양한 서드파티 바인딩 지원.
- OpenSim, SDFormat, OBJ, Onshape용 컨버터를 통한 외부 모델 형식과의 호환성.
- 미분 가능한 물리 및 가속 시뮬레이션을 위해 JAX로 작성된 버전인 MuJoCo XLA (MJX).