mujoco — MuJoCo es un motor de física de propósito general diseñado para la simulación rápida y precisa de estructuras articuladas que interactúan con su entorno.

MuJoCo es un motor de física de propósito general diseñado para la simulación rápida y precisa de estructuras articuladas que interactúan con su entorno.

Sobre el proyecto

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) es un motor de física mantenido por Google DeepMind, utilizado principalmente para la investigación y el desarrollo en robótica, biomecánica, aprendizaje automático, gráficos y animación. Las características técnicas clave incluyen: - Un módulo de simulación de tiempo de ejecución de alto rendimiento con una API de C. - Un compilador XML integrado para la preasignación de estructuras de datos de bajo nivel. - Visualización interactiva nativa a través de una GUI renderizada con OpenGL. - Amplias funciones de utilidad para calcular cantidades relacionadas con la física. Opciones de integración y accesibilidad: - Bindings oficiales para Python, JavaScript (WebAssembly) y C# (plug-in de Unity). - Soporte para diversos bindings de terceros, incluyendo MATLAB Simulink, Swift, Java, Julia y Rust. - Compatibilidad con formatos de modelos externos a través de conversores para OpenSim, SDFormat, OBJ y Onshape. - MuJoCo XLA (MJX), una versión escrita en JAX para física diferenciable y simulación acelerada.