Sobre el proyecto

OpenCat es un framework de código abierto de Petoi para construir y programar robots cuadrúpedos, desarrollado originalmente por el Dr. Rongzhong Li a partir de 2016 e inspirado en Spot de Boston Dynamics. Es la base de código detrás de los mini kits del perro robot Bittle y el gato robot Nybble, y se encarga del trabajo de bajo nivel de coordinación de la marcha, control de servos e integración de la IMU para que los usuarios puedan construir sobre él. Alcance y hardware Este repositorio está orientado a la plataforma heredada NyBoard, una placa Arduino personalizada basada en el ATmega328P que coordina hasta 12 servos para caminar, correr, saltar y hacer mortales hacia atrás. El README señala que el hardware de la generación actual (Bittle X, Nybble Q, BiBoard/ESP32) está cubierto por el repositorio separado OpenCatESP32, y que los robots originales Bittle y Nybble están descontinuados pero aún reciben soporte aquí. Entre las opciones de extensión mencionadas se incluyen un paquete de sensores, un módulo de cámara inteligente y Raspberry Pi, Nvidia Jetson Nano u otros coprocesadores de IA conectados por cable o de forma inalámbrica. Capacidades descritas El framework se presenta como multi-lenguaje (C/C++, Python, programación por bloques), con hardware y software abiertos sin dependencia de proveedor, y nativo de las herramientas de Arduino y Raspberry Pi. Admite integración de sensores como cámaras, tacto, IMUs y sensores ultrasónicos, experimentación sim-to-real con modelos de aprendizaje por refuerzo, y pipelines de SLAM, navegación y percepción compatibles con ROS documentados por la comunidad. Flujo de configuración El README recorre un flujo de configuración en el IDE de Arduino: clonar el repositorio, abrir OpenCat.ino y seleccionar el robot (BITTLE o NYBBLE) y la revisión de la placa mediante defines, comentar MAIN_SKETCH para entrar en modo de configuración, habilitar opcionalmente AUTO_INIT para la calibración automática de la IMU, cargar el código, abrir el Monitor Serie a 115200 baudios sin terminación de línea, restablecer los offsets de las articulaciones, calibrar la IMU colocando el robot plano y luego volver a MAIN_SKETCH y volver a cargar. La calibración de las articulaciones puede hacerse arrancando con un lado hacia arriba o a través del Monitor Serie, y un adaptador Bluetooth opcional permite la calibración mediante la aplicación móvil de Petoi en iOS y Android. Después, el control es posible mediante mando infrarrojo, la aplicación, Python o el Monitor Serie. Comunidad y ecosistema El README enumera proyectos de la comunidad que incluyen movimiento autónomo y detección de objetos, robótica con Raspberry Pi, aplicaciones de IA y visión por computadora, simulaciones con NVIDIA Isaac y aprendizaje por refuerzo, SLAM visual y basado en LiDAR con ROS, aprendizaje por imitación con modelos Tiny ML, gestión de flotas de robots IoT con AWS, y accesorios impresos en 3D y construcciones personalizadas. También señala recursos educativos para K-12, community colleges, laboratorios universitarios y maker spaces, competiciones de robótica y una página de destacados de investigación. Las discusiones tienen lugar en r/OpenCat para el trabajo de firmware y framework y en r/Petoi para hardware y temas generales, además de un grupo de Facebook. Contexto del proyecto El README afirma que se han enviado más de 30.000 robots en todos los canales, presencia en más de 60 países, más de 1 millón de dólares recaudados en dos campañas previas de crowdfunding, y más de 20 artículos académicos que citan la plataforma. También anuncia Quaddle, un próximo mini perro robot de la misma línea OpenCat, cuyo código fuente aún no es público y cuya publicación está prevista antes de la entrega. El repositorio heredado OpenCat-Old está archivado y ya no se mantiene.