عن المشروع

OpenCat هو إطار عمل مفتوح المصدر من Petoi لبناء وبرمجة الروبوتات رباعية الأرجل، طوره الدكتور رونغتشونغ لي بدءًا من عام 2016، مستوحى من روبوت Spot من Boston Dynamics. وهو الكود الأساسي وراء مجموعتي Bittle (الكلب الآلي) و Nybble (القطة الآلية) الصغيرتين، ويتعامل مع الأعمال منخفضة المستوى مثل تنسيق المشي والتحكم في المحركات ودمج IMU حتى يتمكن المستخدمون من البناء فوقه. النطاق والأجهزة يستهدف هذا المستودع منصة NyBoard القديمة، وهي لوحة Arduino مخصصة تعتمد على ATmega328P وتنسق ما يصل إلى 12 محركًا للمشي والجري والقفز والشقلبة الخلفية. يلاحظ ملف README أن أجهزة الجيل الحالي (Bittle X و Nybble Q و BiBoard/ESP32) مغطاة بمستودع OpenCatESP32 المنفصل، وأن روبوتي Bittle و Nybble الأصليين متوقفان عن الإنتاج لكن لا يزالان مدعومين هنا. تشمل خيارات التوسعة المذكورة حزمة استشعار، ووحدة كاميرا ذكية، و Raspberry Pi أو Nvidia Jetson Nano أو معالجات مساعدة ذكاء اصطناعي أخرى متصلة سلكيًا أو لاسلكيًا. القدرات الموصوفة يُقدَّم الإطار كمتعدد اللغات (C/C++ و Python وبرمجة قائمة على الكتل)، وبرمجيات وأجهزة مفتوحة دون حصر من البائع، وأصلي لأدوات Arduino و Raspberry Pi. يدعم تكامل أجهزة الاستشعار مثل الكاميرات واللمس ووحدات IMU وأجهزة الاستشعار فوق الصوتية، وتجارب المحاكاة إلى الواقع مع نماذج التعلم المعزز، وخطوط أنابيب SLAM والملاحة والإدراك المتوافقة مع ROS الموثقة من قبل المجتمع. سير عمل الإعداد يمر ملف README عبر تدفق التكوين في Arduino IDE: استنساخ المستودع، فتح OpenCat.ino واختيار الروبوت (BITTLE أو NYBBLE) ومراجعة اللوحة عبر تعريفات، وتعليق MAIN_SKETCH للدخول في وضع التكوين، وتمكين AUTO_INIT اختياريًا لمعايرة IMU تلقائية، والرفع، وفتح Serial Monitor بمعدل 115200 باود دون إنهاء سطر، وإعادة تعيين إزاحات المفاصل، ومعايرة IMU بوضع الروبوت مسطحًا، ثم العودة إلى MAIN_SKETCH وإعادة الرفع. يمكن إجراء معايرة المفاصل عن طريق التشغيل مع رفع جانب واحد أو عبر Serial Monitor، وتمكن دونجل بلوتوث اختياري من المعايرة عبر تطبيق Petoi للهواتف على iOS و Android. التحكم بعد ذلك ممكن عبر جهاز تحكم بالأشعة تحت الحمراء أو التطبيق أو Python أو Serial Monitor. المجتمع والنظام البيئي يسرد ملف README مشاريع مجتمعية تشمل الحركة المستقلة واكتشاف الأجسام، وروبوتات Raspberry Pi، وتطبيقات الذكاء الاصطناعي ورؤية الكمبيوتر، ومحاكاة NVIDIA Isaac والتعلم المعزز، و SLAM البصري والقائم على LiDAR مع ROS، والتعلم بالمحاكاة مع نماذج Tiny ML، وإدارة أسطول الروبوتات عبر إنترنت الأشياء مع AWS، وإكسسوارات مطبوعة ثلاثية الأبعاد وبنيات مخصصة. كما يشير إلى موارد تعليمية لمراحل K-12 وكليات المجتمع ومختبرات الجامعات ومساحات الصناع، ومسابقات الروبوتات، وصفحة تسليط الضوء على الأبحاث. تجري المناقشات على r/OpenCat لأعمال البرامج الثابتة والإطار و r/Petoi للأجهزة والمواضيع العامة، بالإضافة إلى مجموعة فيسبوك. سياق المشروع يذكر ملف README شحن أكثر من 30,000 روبوت عبر جميع القنوات، والحضور في أكثر من 60 دولة، وجمع أكثر من مليون دولار عبر حملتي تمويل جماعي سابقتين، وأكثر من 20 ورقة أكاديمية تستشهد بالمنصة. كما يعلن عن Quaddle، وهو كلب آلي صغير قادم على نفس سلالة OpenCat، مع كود مصدري غير عام بعد ومخطط لإصداره قبل التسليم. مستودع OpenCat-Old القديم مؤرشف ولم يعد مدعومًا.