프로젝트 소개

OpenCat은 Petoi의 오픈소스 프레임워크로, 4족 보행 로봇을 구축하고 프로그래밍하기 위한 것입니다. 2016년부터 Rongzhong Li 박사가 개발했으며, Boston Dynamics의 Spot에서 영감을 받았습니다. 이는 Bittle 로봇 개와 Nybble 로봇 고양이 미니 키트의 기반 코드이며, 보행 조정, 서보 제어, IMU 통합과 같은 저수준 작업을 처리하여 사용자가 그 위에 구축할 수 있게 합니다. 범위 및 하드웨어 이 저장소는 ATmega328P 기반의 맞춤형 Arduino 보드인 레거시 NyBoard 플랫폼을 대상으로 하며, 걷기, 달리기, 점프, 백플립을 위해 최대 12개의 서보를 조정합니다. README는 현재 세대 하드웨어(Bittle X, Nybble Q, BiBoard/ESP32)는 별도의 OpenCatESP32 저장소에서 다루며, 원래 Bittle 및 Nybble 로봇은 단종되었지만 여전히 여기서 지원된다고 명시합니다. 언급된 확장 옵션에는 센서 팩, 지능형 카메라 모듈, 그리고 유선 또는 무선으로 연결된 Raspberry Pi, Nvidia Jetson Nano 또는 기타 AI 보조 프로세서가 포함됩니다. 설명된 기능 프레임워크는 다중 언어(C/C++, Python, 블록 기반 코딩), 벤더 종속 없는 오픈 하드웨어 및 소프트웨어, Arduino 및 Raspberry Pi 도구에 네이티브로 제시됩니다. 카메라, 터치, IMU, 초음파 센서와 같은 센서 통합, 강화 학습 모델을 통한 시뮬레이션-실제 실험, 커뮤니티에서 문서화된 ROS 호환 SLAM, 내비게이션 및 인식 파이프라인을 지원합니다. 설정 워크플로우 README는 Arduino IDE에서의 구성 흐름을 안내합니다: 저장소를 클론하고, OpenCat.ino를 열고, defines를 통해 로봇(BITTLE 또는 NYBBLE)과 보드 개정판을 선택하고, MAIN_SKETCH를 주석 처리하여 구성 모드로 들어가고, 자동 IMU 보정을 위해 선택적으로 AUTO_INIT을 활성화하고, 업로드하고, 줄 끝 없이 115200 보드에서 시리얼 모니터를 열고, 조인트 오프셋을 재설정하고, 로봇을 평평하게 놓아 IMU를 보정한 다음, MAIN_SKETCH로 다시 전환하고 재업로드합니다. 조인트 보정은 한쪽을 들어 부팅하거나 시리얼 모니터를 통해 수행할 수 있으며, 선택적 블루투스 동글을 통해 iOS 및 Android용 Petoi 모바일 앱에서 보정할 수 있습니다. 이후 제어는 적외선 리모컨, 앱, Python 또는 시리얼 모니터를 통해 가능합니다. 커뮤니티 및 생태계 README는 자율 이동 및 객체 감지, Raspberry Pi 로봇 공학, AI 및 컴퓨터 비전 애플리케이션, NVIDIA Isaac 시뮬레이션 및 강화 학습, ROS를 사용한 시각적 및 LiDAR 기반 SLAM, Tiny ML 모델을 사용한 모방 학습, AWS를 사용한 IoT 로봇 플릿 관리, 3D 프린팅 액세서리 및 맞춤 빌드를 포함한 커뮤니티 프로젝트를 나열합니다. 또한 K-12, 커뮤니티 칼리지, 대학 연구실 및 메이커 스페이스, 로봇 공학 대회, 연구 스포트라이트 페이지를 위한 교육 자료를 안내합니다. 토론은 펌웨어 및 프레임워크 작업을 위한 r/OpenCat, 하드웨어 및 일반 주제를 위한 r/Petoi, 그리고 Facebook 그룹에서 이루어집니다. 프로젝트 배경 README는 모든 채널에서 30,000개 이상의 로봇이 출하되었고, 60개 이상의 국가에 진출했으며, 두 차례의 크라우드펀딩 캠페인에서 100만 달러 이상을 모금했고, 플랫폼을 인용한 20개 이상의 학술 논문이 있다고 명시합니다. 또한 동일한 OpenCat 계열의 차기 미니 로봇 개인 Quaddle을 발표하며, 소스 코드는 아직 공개되지 않았고 배송 전에 공개될 예정입니다. 레거시 OpenCat-Old 저장소는 보관되었으며 더 이상 유지 관리되지 않습니다.