इस प्रोजेक्ट के बारे में

OpenCat Petoi का एक ओपन-सोर्स फ्रेमवर्क है जो चौपाया रोबोट बनाने और प्रोग्राम करने के लिए है, जिसे मूल रूप से डॉ. रोंगझोंग ली ने 2016 में विकसित करना शुरू किया था और यह Boston Dynamics के Spot से प्रेरित है। यह Bittle रोबोट डॉग और Nybble रोबोट कैट मिनी किट के पीछे का कोडबेस है, और यह गति समन्वय, सर्वो नियंत्रण और IMU एकीकरण का निम्न-स्तरीय कार्य संभालता है ताकि उपयोगकर्ता इसके ऊपर निर्माण कर सकें। दायरा और हार्डवेयर यह रिपॉजिटरी लीगेसी NyBoard प्लेटफ़ॉर्म को लक्षित करती है, जो ATmega328P पर आधारित एक अनुकूलित Arduino बोर्ड है जो चलने, दौड़ने, कूदने और बैकफ्लिप करने के लिए 12 सर्वो तक समन्वय करता है। README नोट करता है कि वर्तमान पीढ़ी के हार्डवेयर (Bittle X, Nybble Q, BiBoard/ESP32) को अलग OpenCatESP32 रिपॉजिटरी द्वारा कवर किया गया है, और मूल Bittle और Nybble रोबोट बंद कर दिए गए हैं लेकिन फिर भी यहाँ समर्थित हैं। उल्लिखित विस्तार विकल्पों में एक सेंसर पैक, एक बुद्धिमान कैमरा मॉड्यूल, और Raspberry Pi, Nvidia Jetson Nano या अन्य AI को-प्रोसेसर शामिल हैं जो वायर्ड या वायरलेस तरीके से जुड़े होते हैं। वर्णित क्षमताएँ फ्रेमवर्क को बहु-भाषा (C/C++, Python, ब्लॉक-आधारित कोडिंग), खुला हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर बिना विक्रेता लॉक-इन के, और Arduino तथा Raspberry Pi टूलिंग के लिए मूल रूप में प्रस्तुत किया गया है। यह कैमरे, स्पर्श, IMU और अल्ट्रासोनिक सेंसर जैसे सेंसर एकीकरण, सुदृढीकरण सीखने के मॉडल के साथ सिम-टू-रियल प्रयोग, और ROS-संगत SLAM, नेविगेशन और धारणा पाइपलाइनों का समर्थन करता है जिन्हें समुदाय द्वारा प्रलेखित किया गया है। सेटअप कार्यप्रवाह README Arduino IDE में एक कॉन्फ़िगरेशन प्रवाह से गुजरता है: रिपो जिटरी क्लोन करें, OpenCat.ino खोलें और defines के माध्यम से रोबोट (BITTLE या NYBBLE) और बोर्ड संशोधन चुनें, कॉन्फ़िगरेशन मोड में प्रवेश करने के लिए MAIN_SKETCH को टिप्पणी करें, वैकल्पिक रूप से स्वचालित IMU कैलिब्रेशन के लिए AUTO_INIT सक्षम करें, अपलोड करें, 115200 बॉड पर बिना लाइन एंडिंग के सीरियल मॉनिटर खोलें, जॉइंट ऑफसेट रीसेट करें, रोबोट को समतल रखकर IMU कैलिब्रेट करें, फिर MAIN_SKETCH पर वापस स्विच करें और फिर से अपलोड करें। जॉइंट कैलिब्रेशन एक तरफ ऊपर करके बूट करके या सीरियल मॉनिटर के माध्यम से किया जा सकता है, और एक वैकल्पिक ब्लूटूथ डोंगल iOS और Android पर Petoi मोबाइल ऐप के माध्यम से कैलिब्रेशन सक्षम करता है। बाद में नियंत्रण इन्फ्रारेड रिमोट, ऐप, Python या सीरियल मॉनिटर के माध्यम से संभव है। समुदाय और पारिस्थितिकी तंत्र README सामुदायिक परियोजनाओं को सूचीबद्ध करता है जिनमें स्वायत्त गति और वस्तु पहचान, Raspberry Pi रोबोटिक्स, AI और कंप्यूटर विज़न अनुप्रयोग, NVIDIA Isaac सिमुलेशन और सुदृढीकरण सीखना, ROS के साथ दृश्य और LiDAR-आधारित SLAM, Tiny ML मॉडल के साथ अनुकरण सीखना, AWS के साथ IoT रोबोट बेड़ा प्रबंधन, और 3D-मुद्रित सहायक उपकरण और कस्टम निर्माण शामिल हैं। यह K-12, सामुदायिक कॉलेजों, विश्वविद्यालय प्रयोगशालाओं और मेकर स्पेस के लिए शिक्षा संसाधनों, रोबोटिक्स प्रतियोगिताओं और एक शोध स्पॉटलाइट पृष्ठ की ओर भी इशारा करता है। चर्चा फर्मवेयर और फ्रेमवर्क कार्य के लिए r/OpenCat पर और हार्डवेयर तथा सामान्य विषयों के लिए r/Petoi पर होती है, साथ ही एक Facebook समूह भी है। परियोजना संदर्भ README बताता है कि सभी चैनलों में 30,000+ रोबोट भेजे गए हैं, 60+ देशों में उपस्थिति है, दो पूर्व क्राउडफंडिंग अभियानों में $1M+ जुटाए गए हैं, और 20+ अकादमिक पेपर प्लेटफ़ॉर्म का हवाला देते हैं। यह Quaddle की भी घोषणा करता है, जो उसी OpenCat वंश पर आगामी मिनी रोबोट डॉग है, जिसका स्रोत कोड अभी सार्वजनिक नहीं है और डिलीवरी से पहले जारी करने की योजना है। लीगेसी OpenCat-Old रिपॉजिटरी संग्रहीत है और अब रखरखाव नहीं किया जाता है।