Об этом проекте

OpenCat — это открытая платформа от Petoi для создания и программирования четвероногих роботов, изначально разработанная доктором Жунчжуном Ли начиная с 2016 года и вдохновлённая Spot от Boston Dynamics. Это кодовая база, лежащая в основе мини-наборов робота-собаки Bittle и робота-кота Nybble; она берёт на себя низкоуровневую работу по координации походки, управлению сервоприводами и интеграции IMU, чтобы пользователи могли строить свои решения поверх неё. Область применения и аппаратное обеспечение Этот репозиторий ориентирован на устаревшую платформу NyBoard — кастомизированную плату Arduino на базе ATmega328P, которая координирует до 12 сервоприводов для ходьбы, бега, прыжков и сальто назад. В README отмечено, что аппаратное обеспечение текущего поколения (Bittle X, Nybble Q, BiBoard/ESP32) покрывается отдельным репозиторием OpenCatESP32, а оригинальные роботы Bittle и Nybble сняты с производства, но по-прежнему поддерживаются здесь. Среди упомянутых вариантов расширения — пакет датчиков, модуль интеллектуальной камеры, а также Raspberry Pi, Nvidia Jetson Nano или другие ИИ-сопроцессоры, подключаемые проводным или беспроводным способом. Описание возможностей Платформа представлена как мультиязычная (C/C++, Python, блочное программирование), с открытым аппаратным и программным обеспечением без привязки к вендору и нативной поддержкой инструментов Arduino и Raspberry Pi. Она поддерживает интеграцию датчиков, таких как камеры, сенсоры касания, IMU и ультразвуковые датчики, эксперименты sim-to-real с моделями обучения с подкреплением, а также совместимые с ROS конвейеры SLAM, навигации и восприятия, документированные сообществом. Процесс настройки В README описан порядок конфигурации в Arduino IDE: клонировать репозиторий, открыть OpenCat.ino и выбрать робота (BITTLE или NYBBLE) и ревизию платы через defines, закомментировать MAIN_SKETCH для входа в режим конфигурации, при необходимости включить AUTO_INIT для автоматической калибровки IMU, загрузить прошивку, открыть Serial Monitor на скорости 115200 бод без символа окончания строки, сбросить смещения суставов, откалибровать IMU, положив робота плашмя, затем вернуться к MAIN_SKETCH и повторно загрузить прошивку. Калибровку суставов можно выполнить, загрузившись с одной стороной вверх или через Serial Monitor, а опциональный Bluetooth-донгл позволяет калибровать через мобильное приложение Petoi на iOS и Android. Дальнейшее управление возможно через инфракрасный пульт, приложение, Python или Serial Monitor. Сообщество и экосистема В README перечислены проекты сообщества, включая автономное движение и обнаружение объектов, робототехнику на Raspberry Pi, приложения ИИ и компьютерного зрения, симуляции NVIDIA Isaac и обучение с подкреплением, визуальный и лидарный SLAM с ROS, имитационное обучение с моделями Tiny ML, управление парком IoT-роботов с AWS, а также напечатанные на 3D-принтере аксессуары и кастомные сборки. Также указаны образовательные ресурсы для K-12, муниципальных колледжей, университетских лабораторий и мейкерспейсов, робототехнических соревнований и страница с исследовательскими материалами. Обсуждение ведётся в r/OpenCat по прошивке и работе с платформой и в r/Petoi по аппаратному обеспечению и общим темам, а также в группе Facebook. Контекст проекта В README указано, что по всем каналам отгружено более 30 000 роботов, они присутствуют в более чем 60 странах, собрано более 1 млн долларов в ходе двух предыдущих краудфандинговых кампаний, а платформу цитируют более 20 академических работ. Также анонсирован Quaddle — готовящийся мини-робот-собака в той же линии OpenCat, исходный код которого пока не опубликован и планируется к выпуску до начала поставок. Устаревший репозиторий OpenCat-Old архивирован и больше не поддерживается.