À propos du projet

OpenCat est un framework open source de Petoi pour construire et programmer des robots quadrupèdes, développé à l'origine par le Dr Rongzhong Li à partir de 2016 et inspiré du Spot de Boston Dynamics. C'est la base de code derrière les mini-kits Bittle robot dog et Nybble robot cat, et il gère le travail de bas niveau de coordination de la démarche, de contrôle des servos et d'intégration IMU afin que les utilisateurs puissent construire par-dessus. Portée et matériel Ce dépôt cible la plateforme NyBoard héritée, une carte Arduino personnalisée basée sur l'ATmega328P qui coordonne jusqu'à 12 servos pour marcher, courir, sauter et faire des backflips. Le README note que le matériel de génération actuelle (Bittle X, Nybble Q, BiBoard/ESP32) est couvert par le dépôt OpenCatESP32 séparé, et que les robots Bittle et Nybble originaux sont abandonnés mais toujours pris en charge ici. Les options d'extension mentionnées incluent un pack de capteurs, un module de caméra intelligent, et Raspberry Pi, Nvidia Jetson Nano ou d'autres coprocesseurs IA connectés par fil ou sans fil. Capacités décrites Le framework est présenté comme multi-langage (C/C++, Python, codage par blocs), matériel et logiciel ouverts sans verrouillage propriétaire, et natif des outils Arduino et Raspberry Pi. Il prend en charge l'intégration de capteurs tels que caméras, tactile, IMU et capteurs à ultrasons, l'expérimentation sim-to-real avec des modèles d'apprentissage par renforcement, et des pipelines SLAM, navigation et perception compatibles ROS documentés par la communauté. Flux de configuration Le README détaille un flux de configuration dans l'IDE Arduino : cloner le dépôt, ouvrir OpenCat.ino et sélectionner le robot (BITTLE ou NYBBLE) et la révision de la carte via des defines, commenter MAIN_SKETCH pour entrer en mode configuration, activer éventuellement AUTO_INIT pour la calibration automatique de l'IMU, téléverser, ouvrir le Moniteur Série à 115200 bauds sans fin de ligne, réinitialiser les décalages d'articulations, calibrer l'IMU en plaçant le robot à plat, puis revenir à MAIN_SKETCH et re-téléverser. La calibration des articulations peut se faire en démarrant avec un côté vers le haut ou via le Moniteur Série, et un dongle Bluetooth optionnel permet la calibration via l'application mobile Petoi sur iOS et Android. Le contrôle est ensuite possible via télécommande infrarouge, l'application, Python ou le Moniteur Série. Communauté et écosystème Le README liste des projets communautaires incluant le mouvement autonome et la détection d'objets, la robotique Raspberry Pi, les applications d'IA et de vision par ordinateur, les simulations NVIDIA Isaac et l'apprentissage par renforcement, le SLAM visuel et LiDAR avec ROS, l'apprentissage par imitation avec des modèles Tiny ML, la gestion de flottes de robots IoT avec AWS, et des accessoires imprimés en 3D et des constructions personnalisées. Il pointe aussi vers des ressources éducatives pour le K-12, les community colleges, les laboratoires universitaires et les maker spaces, les compétitions de robotique, et une page de recherche. Les discussions ont lieu sur r/OpenCat pour le firmware et le framework et r/Petoi pour le matériel et les sujets généraux, plus un groupe Facebook. Contexte du projet Le README indique plus de 30 000 robots expédiés tous canaux confondus, une présence dans plus de 60 pays, plus de 1 M$ levés lors de deux campagnes de crowdfunding précédentes, et plus de 20 articles académiques citant la plateforme. Il annonce aussi Quaddle, un mini robot chien à venir sur la même lignée OpenCat, dont le code source n'est pas encore public et dont la sortie est prévue avant la livraison. Le dépôt hérité OpenCat-Old est archivé et n'est plus maintenu.