这个项目能做什么

OpenCat 是 Petoi 推出的开源框架，用于构建和编程四足机器人，最初由 Rongzhong Li 博士于 2016 年开始开发，灵感来自 Boston Dynamics 的 Spot。它是 Bittle 机器狗和 Nybble 机器猫迷你套件背后的代码库，负责步态协调、舵机控制和 IMU 集成等底层工作，让用户可以在其之上进行构建。 范围与硬件 本仓库面向旧版 NyBoard 平台，这是一块基于 ATmega328P 的定制 Arduino 板，可协调最多 12 个舵机，实现行走、奔跑、跳跃和后空翻。README 指出，当前一代硬件（Bittle X、Nybble Q、BiBoard/ESP32）由单独的 OpenCatESP32 仓库覆盖，而最初的 Bittle 和 Nybble 机器人已停产，但在此仍受支持。提到的扩展选项包括传感器包、智能摄像头模块，以及通过有线或无线方式连接的 Raspberry Pi、Nvidia Jetson Nano 或其他 AI 协处理器。 所述能力 该框架被介绍为多语言（C/C++、Python、基于块的编程）、开放硬件和软件且无供应商锁定，并原生支持 Arduino 和 Raspberry Pi 工具链。它支持摄像头、触摸、IMU 和超声波传感器等传感器集成，使用强化学习模型进行 sim-to-real 实验，以及由社区记录的 ROS 兼容 SLAM、导航和感知流水线。 设置流程 README 介绍了 Arduino IDE 中的配置流程：克隆仓库，打开 OpenCat.ino，通过 defines 选择机器人（BITTLE 或 NYBBLE）和板卡版本，注释掉 MAIN_SKETCH 以进入配置模式，可选启用 AUTO_INIT 以自动校准 IMU，上传，以 115200 波特率、无行结束符打开串口监视器，重置关节偏移，将机器人平放以校准 IMU，然后切回 MAIN_SKETCH 并重新上传。关节校准可以通过一侧朝上启动或通过串口监视器完成，可选蓝牙适配器可通过 iOS 和 Android 上的 Petoi 移动应用进行校准。之后可通过红外遥控器、应用、Python 或串口监视器进行控制。 社区与生态 README 列出了社区项目，包括自主移动和物体检测、Raspberry Pi 机器人、AI 和计算机视觉应用、NVIDIA Isaac 仿真和强化学习、使用 ROS 的视觉和基于 LiDAR 的 SLAM、使用 Tiny ML 模型的模仿学习、使用 AWS 的 IoT 机器人集群管理，以及 3D 打印配件和自定义构建。它还指向面向 K-12、社区学院、大学实验室和创客空间的教育资源、机器人竞赛以及研究亮点页面。讨论在 r/OpenCat 上进行，涉及固件和框架工作；r/Petoi 涉及硬件和一般话题；此外还有一个 Facebook 群组。 项目背景 README 表示，所有渠道已发货 30,000 多台机器人，覆盖 60 多个国家，在之前两次众筹活动中筹集了 100 多万美元，并有 20 多篇学术论文引用了该平台。它还宣布了 Quaddle，这是一款即将推出的迷你机器狗，属于同一 OpenCat 谱系，源代码尚未公开，计划在交付前发布。旧版 OpenCat-Old 仓库已归档，不再维护。