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Sesame Robot是一个基于ESP32微控制器的经济实惠的开源迷你四足平台。它使用八个MG90舵机（每条腿两个）实现约八个自由度，并配备128×64 OLED屏幕，作为与运动同步的反应式情感表情。所有结构部件均设计为PLA 3D打印，且支撑极少。 该仓库提供CAD源文件、STL模型、详细物料清单（约50-60美元）、接线和构建指南，以及Arduino IDE固件（C++），该固件处理运动学、面部渲染和内置WiFi接入点及RESTful JSON API。此API支持从Python、JavaScript或附带的Sesame Companion App进行编程控制，该应用还增加了语音助手集成和局域网内的动态面部控制。 其他工具包括Sesame Studio，一个桌面动画编辑器，用于可视化摆动机器人姿态并生成舵机角度代码；一个基于浏览器的物理仿真Sesame Simulator（Rust/WebAssembly），用于无需硬件即可测试步态；以及一个独立的机器学习工具包（MJCF/URDF、任务、策略评估），用于强化学习研究。预编程表情涵盖行走、挥手、跳舞、指路、休息等，而串行CLI和Web UI提供直接手动控制。 该项目面向具备基本焊接技能和Arduino知识的创客，鼓励社区贡献，如运动学改进、新动画、传感器集成和自定义硬件分支。