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O Robô Sesame é uma plataforma quadrúpede mini open-source e acessível, construída em torno do microcontrolador ESP32. Ele usa oito servos MG90 (dois por perna) para aproximadamente oito graus de liberdade e apresenta uma tela OLED de 128×64 que atua como um rosto reativo e emotivo, sincronizado com o movimento. Todas as peças estruturais são projetadas para impressão 3D em PLA com suportes mínimos. O repositório fornece arquivos-fonte CAD, modelos STL, uma lista detalhada de materiais (~US$ 50–60), guias de fiação e montagem, e firmware para Arduino IDE (C++) que lida com cinemática, renderização facial e um ponto de acesso WiFi integrado com uma API JSON RESTful. Essa API permite controle programático a partir de Python, JavaScript ou do aplicativo complementar Sesame Companion, que adiciona integração com assistente de voz e controle facial dinâmico pela rede local. Ferramentas adicionais incluem o Sesame Studio, um compositor de animação para desktop que permite posicionar visualmente o robô e gerar código de ângulos de servo; um Simulador Sesame baseado em navegador com física (Rust/WebAssembly) para testar marchas sem hardware; e um kit de ferramentas de aprendizado de máquina separado (MJCF/URDF, tarefas, avaliação de políticas) para pesquisa em aprendizado por reforço. Emotes pré-programados cobrem caminhada, aceno, dança, apontar, descanso e mais, enquanto uma CLI serial e uma interface web oferecem controle manual direto. O projeto visa criadores com habilidades básicas de soldagem e familiaridade com Arduino, incentivando contribuições da comunidade, como melhorias na cinemática, novas animações, integração de sensores e forks de hardware personalizados.