عن المشروع

روبوت السمسم هو منصة رباعية الأرجل مصغرة وبأسعار معقولة ومفتوحة المصدر، مبنية حول متحكم ESP32 الدقيق. يستخدم ثمانية محركات MG90 servo (اثنان لكل ساق) لحوالي ثماني درجات حرية، ويتميز بشاشة OLED بدقة 128×64 تعمل كوجه تفاعلي معبّر متزامن مع الحركة. جميع الأجزاء الهيكلية مصممة للطباعة ثلاثية الأبعاد باستخدام PLA مع الحد الأدنى من الدعامات. يوفر المستودع ملفات CAD المصدرية، ونماذج STL، وقائمة مواد مفصلة (حوالي 50-60 دولارًا)، وأدلة الأسلاك والبناء، وبرنامج Arduino-IDE الثابت (C++) الذي يتعامل مع الحركية، وعرض الوجه، ونقطة وصول WiFi مدمجة مع واجهة برمجية RESTful JSON. تتيح هذه الواجهة التحكم البرمجي من Python أو JavaScript أو تطبيق Sesame Companion المرفق، الذي يضيف تكامل المساعد الصوتي والتحكم الديناميكي في الوجه عبر الشبكة المحلية. تشمل الأدوات الإضافية Sesame Studio، وهو مؤلف رسوم متحركة لسطح المكتب لوضع الروبوت بصريًا وتوليد كود زوايا المحرك؛ ومحاكي السمسم القائم على المتصفح والممكّن فيزيائيًا (Rust/WebAssembly) لاختبار المشي دون أجهزة؛ ومجموعة أدوات تعلم آلي منفصلة (MJCF/URDF، ومهام، وتقييم سياسات) لأبحاث التعلم المعزز. تغطي الحركات المبرمجة مسبقًا المشي، والتلويح، والرقص، والإشارة، والراحة، وغيرها، بينما توفر واجهة سطر الأوامر التسلسلية وواجهة ويب تحكمًا يدويًا مباشرًا. يستهدف المشروع الصنّاع ذوي مهارات اللحام الأساسية والإلمام بـ Arduino، ويشجع المساهمات المجتمعية مثل تحسينات الحركية، والرسوم المتحركة الجديدة، وتكامل المستشعرات، والتفرعات المخصصة للأجهزة.