sesame-robot

Le Robot Sesame est une plateforme quadrupede miniaturisee, abordable et open-source, construite autour du microcontroleur ESP32. Il utilise huit servos MG90 (deux par patte) pour environ huit degres de liberte et dispose d'un ecran OLED 128×64 qui agit comme un visage reactif et emotif, synchronise avec les mouvements. Toutes les pieces structurelles sont concues pour l'impression 3D en PLA avec un minimum de supports. Le depot fournit les fichiers sources CAO, les modeles STL, une liste detaillee des composants (~50–60 $), des guides de cablage et d'assemblage, ainsi qu'un firmware pour l'IDE Arduino (C++) qui gere la cinematique, le rendu du visage et un point d'acces WiFi integre avec une API JSON RESTful. Cette API permet un controle programmatique depuis Python, JavaScript ou l'application compagnon Sesame incluse, qui ajoute l'integration d'assistant vocal et le controle dynamique du visage sur le reseau local. Des outils supplementaires incluent Sesame Studio, un compositeur d'animations de bureau pour poser visuellement le robot et generer du code d'angles de servo ; un simulateur Sesame base sur navigateur avec physique (Rust/WebAssembly) pour tester les allures sans materiel ; et une boite a outils ML separee (MJCF/URDF, taches, evaluation de politiques) pour la recherche en apprentissage par renforcement. Des emotes preprogrammes couvrent la marche, le salut, la danse, le pointage, le repos et plus encore, tandis qu'une CLI serie et une interface web offrent un controle manuel direct. Le projet cible les makers ayant des competences de base en soudure et une familiarite avec Arduino, encourageant les contributions communautaires telles que des ameliorations de cinematique, de nouvelles animations, l'integration de capteurs et des forks materiels personnalises.