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Sesame Robot是一款基于ESP32微控制器的经济实惠的开源迷你四足平台。它使用八个MG90舵机（每条腿两个），提供约八个自由度，并配备一块128×64 OLED屏幕，作为与运动同步的反应式表情面孔。所有结构部件均设计为PLA 3D打印，且支撑需求极少。 该仓库提供CAD源文件、STL模型、详细的物料清单（约50至60美元）、接线和构建指南，以及Arduino IDE固件（C++），该固件处理运动学、面部渲染和内置WiFi接入点（带RESTful JSON API）。此API支持从Python、JavaScript或附带的Sesame Companion App进行编程控制，后者增加了语音助手集成和本地网络上的动态面部控制。 其他工具包括Sesame Studio（一款桌面动画编辑器，用于直观地摆出机器人姿势并生成舵机角度代码）、基于浏览器的物理仿真Sesame Simulator（Rust/WebAssembly，用于在无硬件情况下测试步态），以及一个独立的机器学习工具包（MJCF/URDF、任务、策略评估），用于强化学习研究。预编程的表情涵盖行走、挥手、跳舞、指路、休息等，而串行CLI和Web UI提供直接手动控制。 该项目面向具备基本焊接技能和Arduino熟悉度的创客，鼓励社区贡献，如运动学改进、新动画、传感器集成和自定义硬件分支。