Об этом проекте

reBot-DevArm (модели reBot Arm B601-DM и B601-RS) — это проект открытой роботизированной руки от Seeed Studio, направленный на снижение барьера входа в разработку воплощенного ИИ. Проект предоставляет 100% открытые аппаратное и программное обеспечение: STEP-файлы для всех деталей из листового металла и напечатанных на 3D-принтере, подробную спецификацию материалов вплоть до отдельных винтов, а также полный программный стек, включающий Python SDK (MotorBridge), драйверы ROS 1/2 с поддержкой MoveIt 2, интеграцию Pinocchio для кинематики и компенсации гравитации, цифровые двойники NVIDIA Isaac Sim и совместимость с Hugging Face LeRobot для обучения с подражанием и тренировки политик. Предлагаются два варианта с разными моторами: B601-DM (моторы Damiao, 24 В, полезная нагрузка 1,5 кг, вес ~4,5 кг) и B601-RS (моторы Robostride, 48 В, полезная нагрузка 2,5 кг, вес ~6,7 кг). Оба варианта имеют одинаковую кинематику с 6 степенями свободы плюс захват и радиус действия 750 мм. Репозиторий включает руководства по сборке, данные испытаний производительности и примеры приложений, такие как визуальный захват на основе камеры глубины (YOLO + RealSense/Orbbec), голосовое управление через reSpeaker и воплощенный агент, выполняющий команды pick-and-place на естественном языке. Аппаратные файлы организованы в каталогах `hardware/reBot_B601_DM/` и `hardware/reBot_B601_RS/` и содержат STEP-модели, таблицы BOM и 3D-печатные крепления для запястных камер (Intel RealSense D405/D435i, Orbbec Gemini 2/335) и альтернативных захватов. Проект лицензирован под CERN-OHL-W-2.0 для аппаратного обеспечения и Apache-2.0 для программного. Вклад сообщества добавил диагностику ROS 2, безопасную парковку/выключение, телеуправление с геймпада и определения TF для камеры D405 eye-in-hand. Также предоставлены интерактивная браузерная демонстрация MuJoCo и курс NVIDIA Isaac Lab по переносу симуляция-реальность.