rebot-devarm

reBot-DevArm (reBot Arm B601-DM y B601-RS) es un proyecto de brazo robótico open-source de Seeed Studio que busca reducir la barrera para el desarrollo de IA encarnada. El proyecto ofrece hardware y software 100% open-source: archivos STEP de todas las piezas de chapa metálica e impresas en 3D, una lista detallada de materiales hasta los tornillos individuales, y una pila de software completa que incluye un SDK de Python (MotorBridge), controladores ROS 1/2 con soporte MoveIt 2, integración de Pinocchio para cinemática y compensación de gravedad, gemelos digitales de NVIDIA Isaac Sim, y compatibilidad con Hugging Face LeRobot para aprendizaje por imitación y entrenamiento de políticas. Se ofrecen dos variantes de motor: el B601-DM (motores Damiao, 24 V, carga útil de 1.5 kg, peso de ~4.5 kg) y el B601-RS (motores Robostride, 48 V, carga útil de 2.5 kg, peso de ~6.7 kg). Ambos comparten la misma cinemática de 6 GDL más pinza y un alcance de 750 mm. El repositorio incluye guías de ensamblaje, datos de pruebas de rendimiento y aplicaciones de ejemplo como agarre visual basado en cámara de profundidad (YOLO + RealSense/Orbbec), control por voz mediante reSpeaker, y un agente encarnado que ejecuta comandos de recoger y colocar en lenguaje natural. Los archivos de hardware están organizados en `hardware/reBot_B601_DM/` y `hardware/reBot_B601_RS/` con modelos STEP, hojas de cálculo BOM y soportes imprimibles en 3D para cámaras de muñeca (Intel RealSense D405/D435i, Orbbec Gemini 2/335) y pinzas alternativas. El proyecto está licenciado bajo CERN-OHL-W-2.0 para hardware y Apache-2.0 para software. Las contribuciones de la comunidad han añadido diagnósticos ROS 2, estacionamiento/apagado seguro, teleoperación con gamepad y definiciones TF de D405 eye-in-hand. También se proporcionan una demo interactiva de MuJoCo en navegador y un curso de NVIDIA Isaac Lab de sim-to-real.