rebot-devarm

reBot-DevArm (reBot Arm B601-DM et B601-RS) est un projet de bras robotique open-source de Seeed Studio visant à abaisser la barrière du développement en IA incarnée. Le projet fournit du matériel et des logiciels 100% open-source : fichiers STEP pour toutes les pièces en tôle et imprimées en 3D, une nomenclature détaillée jusqu'aux vis individuelles, et une pile logicielle complète incluant un SDK Python (MotorBridge), des pilotes ROS 1/2 avec support MoveIt 2, l'intégration Pinocchio pour la cinématique et la compensation de gravité, des jumeaux numériques NVIDIA Isaac Sim, et la compatibilité Hugging Face LeRobot pour l'apprentissage par imitation et l'entraînement de politiques. Deux variantes moteurs sont proposées : la B601-DM (moteurs Damiao, 24 V, charge utile de 1,5 kg, poids d'environ 4,5 kg) et la B601-RS (moteurs Robostride, 48 V, charge utile de 2,5 kg, poids d'environ 6,7 kg). Les deux partagent la même cinématique 6-DOF plus pince et une portée de 750 mm. Le dépôt comprend des guides d'assemblage, des données de tests de performance, et des applications exemples telles que la saisie visuelle basée sur caméra de profondeur (YOLO + RealSense/Orbbec), le contrôle vocal via reSpeaker, et un agent incarné qui exécute des commandes de prise-et-dépose en langage naturel. Les fichiers matériels sont organisés sous `hardware/reBot_B601_DM/` et `hardware/reBot_B601_RS/` avec des modèles STEP, des feuilles de calcul de nomenclature, et des supports d'accessoires imprimables en 3D pour caméras de poignet (Intel RealSense D405/D435i, Orbbec Gemini 2/335) et des pinces alternatives. Le projet est sous licence CERN-OHL-W-2.0 pour le matériel et Apache-2.0 pour le logiciel. Les contributions communautaires ont ajouté des diagnostics ROS 2, un arrêt/mise en sécurité sûr, la téléopération par manette, et des définitions TF eye-in-hand pour D405. Une démo interactive MuJoCo dans le navigateur et un cours NVIDIA Isaac Lab sim-to-real sont également fournis.