rebot-devarm

reBot-DevArm (reBot Arm B601-DM e B601-RS) é um projeto de braço robótico open-source da Seeed Studio que visa reduzir a barreira para o desenvolvimento de IA incorporada. O projeto fornece hardware e software 100% open-source: arquivos STEP para todas as peças de chapa metálica e impressas em 3D, uma lista detalhada de materiais (BOM) até parafusos individuais, e uma pilha de software completa incluindo um SDK Python (MotorBridge), drivers ROS 1/2 com suporte a MoveIt 2, integração Pinocchio para cinemática e compensação de gravidade, gêmeos digitais NVIDIA Isaac Sim e compatibilidade com Hugging Face LeRobot para aprendizado por imitação e treinamento de políticas. Duas variantes de motor são oferecidas: a B601-DM (motores Damiao, 24 V, carga útil de 1,5 kg, peso de ~4,5 kg) e a B601-RS (motores Robostride, 48 V, carga útil de 2,5 kg, peso de ~6,7 kg). Ambas compartilham a mesma cinemática de 6 DOF mais garras e alcance de 750 mm. O repositório inclui guias de montagem, dados de teste de desempenho e aplicações de exemplo, como apreensão visual baseada em câmera de profundidade (YOLO + RealSense/Orbbec), controle por voz via reSpeaker e um agente incorporado que executa comandos de pegar e colocar em linguagem natural. Os arquivos de hardware estão organizados em `hardware/reBot_B601_DM/` e `hardware/reBot_B601_RS/` com modelos STEP, planilhas BOM e suportes acessórios imprimíveis em 3D para câmeras de pulso (Intel RealSense D405/D435i, Orbbec Gemini 2/335) e garras alternativas. O projeto é licenciado sob CERN-OHL-W-2.0 para hardware e Apache-2.0 para software. Contribuições da comunidade adicionaram diagnósticos ROS 2, estacionamento/desligamento seguro, teleoperação com gamepad e definições de TF eye-in-hand D405. Uma demonstração interativa de navegador MuJoCo e um curso NVIDIA Isaac Lab de sim-para-real também são fornecidos.