rebot-devarm

reBot-DevArm(reBot Arm B601-DM 및 B601-RS)은 Seeed Studio의 오픈소스 로봇 팔 프로젝트로, 구현 AI 개발의 장벽을 낮추는 것을 목표로 합니다. 이 프로젝트는 100% 오픈소스 하드웨어와 소프트웨어를 제공합니다: 모든 판금 및 3D 프린팅 부품의 STEP 파일, 개별 나사까지 상세한 자재 명세서(BOM), 그리고 Python SDK(MotorBridge), MoveIt 2 지원 ROS 1/2 드라이버, 운동학 및 중력 보상을 위한 Pinocchio 통합, NVIDIA Isaac Sim 디지털 트윈, 모방 학습 및 정책 훈련을 위한 Hugging Face LeRobot 호환성을 포함한 전체 소프트웨어 스택을 제공합니다. 두 가지 모터 변형이 제공됩니다: B601-DM(Damiao 모터, 24V, 1.5kg 페이로드, 약 4.5kg 무게) 및 B601-RS(Robostride 모터, 48V, 2.5kg 페이로드, 약 6.7kg 무게). 둘 다 동일한 6자유도 및 그리퍼 운동학과 750mm 도달 범위를 공유합니다. 저장소에는 조립 가이드, 성능 테스트 데이터, 그리고 깊이 카메라 기반 시각적 파지(YOLO + RealSense/Orbbec), reSpeaker를 통한 음성 제어, 자연어 집기-놓기 명령을 실행하는 구현 에이전트와 같은 예제 애플리케이션이 포함되어 있습니다. 하드웨어 파일은 `hardware/reBot_B601_DM/` 및 `hardware/reBot_B601_RS/` 디렉토리에 구성되어 있으며, STEP 모델, BOM 스프레드시트, 손목 카메라(Intel RealSense D405/D435i, Orbbec Gemini 2/335) 및 대체 그리퍼용 3D 프린팅 액세서리 마운트가 포함되어 있습니다. 이 프로젝트는 하드웨어에 CERN-OHL-W-2.0, 소프트웨어에 Apache-2.0 라이선스가 적용됩니다. 커뮤니티 기여로 ROS 2 진단, 안전한 파크/셧다운, 게임패드 원격 조작, D405 eye-in-hand TF 정의가 추가되었습니다. 대화형 MuJoCo 브라우저 데모와 sim-to-real NVIDIA Isaac Lab 과정도 제공됩니다.