프로젝트 소개

JPL 오픈소스 로버(OSR)는 화성 탐사에 사용된 로버에서 영감을 받은 오픈소스, 자체 제작형 6륜 로버입니다. NASA의 제트추진연구소(JPL)가 개발한 이 프로젝트는 소비자용 기성 부품(COTS)을 사용하여 축소된 화성 로버를 제작하기 위한 완전한 기계 설계도, 전기 회로도, 소프트웨어를 제공합니다. 이 로버는 장애물을 횡단하는 동안 6개의 바퀴가 모두 지면에 닿도록 유지하는 로커-보기(로커-보기) 서스펜션 시스템, 오르막 시 무게를 분산시키는 차동 피벗, 정밀한 주행을 위한 6륜 아커만 조향 장치를 갖추고 있습니다. 10개의 모터, 알루미늄 구조 부품, 그리고 제어 두뇌로 라즈베리 파이를 사용하며, 최고 속도는 약 1.6m/s입니다. 이 프로젝트는 교육 도구이자 험준한 지형을 위한 연구 플랫폼으로 설계되었습니다. 사전 기술은 필요하지 않지만, 기계 조립, 전자, 기본 소프트웨어 개념(리눅스, ROS, Git, 파이썬)에 대한 친숙함이 도움이 됩니다. 제작 과정은 부품 주문, 배선 작성, 전자 장치 조립, 기계 조립, 로버 소프트웨어 구성의 다섯 단계로 나뉩니다. 주요 사양으로는 총 비용 약 $1,600, 험준한 지형에서 최소 3시간의 주행 시간을 제공하는 7.2Ah 배터리, GoBilda 기계 부품과의 호환성이 포함됩니다. 이 프로젝트는 오픈소스 하드웨어 인증을 받았으며 2017년부터 지속적으로 개선되었습니다. OSR은 고도로 사용자 정의가 가능하며, 라즈베리 파이 플랫폼을 통해 카메라, 소나, IMU, 태양광 패널, 로봇 팔과 같은 추가 센서 및 시스템을 쉽게 통합할 수 있습니다. 수백 명의 제작자 커뮤니티가 Slack 포럼을 통해 프로젝트를 지원하며, 수정 및 추가 사항을 공개적으로 공유하도록 권장합니다. 이 프로젝트는 미터법 육각 렌치, 플라이어, 와이어 커터, 와이어 스트리퍼, 납땜 인두, 디지털 멀티미터를 포함한 표준 도구가 필요합니다. 선택 도구로는 3D 프린터, 레이저 커터, 벤치탑 전원 공급 장치가 있습니다. 예상 제작 시간은 제작자의 경험 수준에 따라 최소 100인-시간입니다. 로버 코드는 별도 저장소(osr-rover-code)에서 제공되며 단계별 설정 지침이 포함되어 있습니다. 이 프로젝트는 아파치 라이선스 2.0에 따라 라이선스되며, 상업 제품에 대한 언급이 미국 정부 또는 JPL의 보증을 구성하지 않는다는 면책 조항이 포함되어 있습니다.