rerun

# Rerun —— 物理 AI 的数据层 Rerun 是一个可视化与日志记录 SDK，专为来自机器人、仿真和计算机视觉管线的多模态、多速率数据而构建。它从多种来源采集图像、点云、变换、时间序列、关节状态和视频——包括机器人日志、人类数据采集设备、模拟器和网络视频——并将它们存储在共享的列式存储中。内置查看器可实时同步渲染所有内容：拖动浏览 episode、并排比较传感器、实时观看 CV 管线运行。同一份数据可用 dataframe 或 SQL 查询，并直接流入训练，无需导出任务，也没有过期副本。 使用 Rust 构建。提供 Python、Rust 和 C++ SDK。 ## 功能 Rerun 可摄取来自多种来源和格式的多速率、多模态数据（机器人日志、人类数据采集设备、仿真、网络视频；MCAP、.rrd、LeRobot）。内置查看器可实时同步渲染所有内容。同一份数据可用 [dataframe](https://rerun.io/docs/howto/query-and-transform/get-data-out) 或 SQL 查询，并直接流入训练。使用 Rust 构建，基于专为多速率物理数据打造的列块存储。 ## 快速开始 ```bash pip install rerun-sdk ``` ```python import rerun as rr rr.init("rerun_example") rr.spawn() rr.log("points", rr.Points3D(positions, colors=colors)) ``` ## 使用场景 - 将机器人日志、第一人称/UMI 采集设备、仿真和网络视频摄取到同一底层平台 - 以表编辑的方式运行 CV 管线（SLAM、手部追踪、动作重定向） - 使用 dataframe 或 SQL 查询原始、中间和派生数据 - 可视化整个管线中的多速率、多模态序列 - 将数据集混合直接流式传输到训练——无需导出任务，也没有过期副本 ## 数据类型 多速率、多模态、空间数据：图像、点云、时间序列、张量、变换、关节状态、视频。端到端保留。 ## 入门 - [Python](https://www.rerun.io/docs/getting-started/data-in/python)：`pip install rerun-sdk` - [Rust](https://www.rerun.io/docs/getting-started/data-in/rust)：`cargo add rerun` - [C++](https://www.rerun.io/docs/getting-started/data-in/cpp) 使用 `pip install rerun-sdk` 或 `cargo install rerun-cli --locked --features nasm` 安装 Rerun Viewer 二进制文件。Python SDK 自带查看器；C++ 和 Rust 依赖单独安装。 ## 文档 - [高层文档](https://rerun.io/docs) - [可记录类型](https://www.rerun.io/docs/reference/types) - [示例](https://rerun.io/examples) - [Python API 文档](https://ref.rerun.io/docs/python) - [Rust API 文档](https://docs.rs/rerun/) - [C++ API 文档](https://ref.rerun.io/docs/cpp) - [故障排除](https://www.rerun.io/docs/overview/installing-rerun/troubleshooting) ## Agent skills 本仓库为编码代理提供 agent skills。安装方式： ```sh npx skills add rerun-io/rerun ``` Skills 位于 `./skills`。 ## 状态 正在积极开发中。API 仍在演进——可能会有破坏性变更。已知限制：当实体数量非常多时，查看器性能会下降，数百万点的点云可能会很慢。 ## 商业模式 开放核心。本仓库中的所有内容都保持开源且免费（MIT + Apache-2.0 双许可）。Rerun Hub 是面向机器人数据的可扩展目录，是面向构建机器人和 CV 产品团队的商业产品。 ## 引用 ```bibtex @software{RerunSDK, title = {Rerun: A Visualization SDK for Multimodal Data}, author = {{Rerun Development Team}}, url = {https://www.rerun.io}, year = {2024} } ```