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Robot Reel 是一个开源工具包（Apache-2.0，Python 3.12+），用于记录、回放和审查机器人策略仿真。它将策略运行、3D 场景编辑和物理实验打包为可回放的记录，并附带可离线验证的带指纹源文件。 主要能力： - **AI 解释审查**：将 VLM 模型输出（例如 Qwen3.8）与原始 SmolVLA 记录的机器人轨迹进行对比。CLI 可离线检查结果、动作数量和引用的帧标签，无需重新运行策略。 - **LeRobot 数据集回放**：指向任意 LeRobotDataset 回合（Hub 或磁盘），即可获得一个离线页面，在同一时间轴上展示所有相机、指令关节与实测关节，并对所有源文件进行 SHA-256 验证。支持 v3.0 和 v2.x，且无需 LeRobot 本身。 - **Stress Lab**：在 NVIDIA L40S 上记录的 30 次真实 SmolVLA 闭环试验（10 个初始状态 × 3 种条件：参考光照、降低光照、相机偏移）。包含配对符号检验、带停滞阈值敏感性扫描的失败分类，以及可重复性检查。全部 14 次未成功试验均达到动作上限，实测末端执行器移动范围为 44.8 mm 至 138.6 mm。 - **Factory Twin Lab**：工厂与园区的数字孪生，包含卡尔曼滤波主轴磨损估计、14 个假设性维护方案，以及跨 12 个配对班次的闭环与影子模式对比。使用 Blender 5.2 程序化建模并导出 OpenUSD。 - **Solver Lab**：六次独立的 Genesis × Newton 飞行，积分步长分别为每秒 30/120/480 步，将记录的弧线与解析解进行对比。随着步长减小，位置误差从 32.70 cm 降至 2.05 cm。全部 366 个状态均可下载为 JSON/CSV。 - **Scene Lab 与 Microduck Motion Lab**：在捕获的地形上逐步查看记录的机器人运行，检查 14 关节残差热图，叠加策略目标，并对比 MuJoCo/Blender 帧。对照 MuJoCo 检查了 18,000 个刚体变换；测量了 8,400 个关节样本。 - **Cloth Lab**：三次 Newton CUDA 布料仿真，仅改变弯曲系数，并通过 OpenUSD 和 Blender 检查了 42,471 个顶点样本。 CLI（`robot-reel`）提供用于 review-claims、压力测试、LeRobot 导出、factory-twin 验证等的子命令。托管交互式演示可在 Hugging Face Spaces 上获取，无需安装。该工具强调可验证证据：每个记录都包含源提交、校验和以及离线重新检查能力。它明确将自己定位为提供诊断证据，而非官方基准或经过校准的仿真。