airsim

AirSimは、Microsoft AI & Researchによって開発された、ドローン、自動車、その他の車両向けのオープンソースでクロスプラットフォームなシミュレータです。主にUnreal Engineプラグインとして実装されており、Unreal環境に組み込むことができます。また、実験的なUnityプラグインのリリースも利用可能です。 READMEに記載されている主な機能は次のとおりです。 - シミュレーションの忠実性: 物理的・視覚的に現実的なシミュレーションを提供。PX4やArduPilotなどの一般的なフライトコントローラ向けのソフトウェアインザループをサポートし、PX4によるハードウェアインザループにも対応。 - プログラムによる制御: RPC経由で公開され、C++、Python、C#、Javaからアクセス可能なAPI。これらのAPIを使用して、画像の取得、車両状態の読み取り、車両の制御ができます。同じAPIは独立したクロスプラットフォームライブラリとしても提供されており、シミュレーションでコードをテストした後、実際の車両で実行できます。 - データ収集: シミュレータ内の録画ボタンまたはAPIを使用してトレーニングデータを記録可能。データの内容、場所、タイミングを完全に制御できます。 - コンピュータビジョンモード: 車両や物理演算を使用しないモードで、カメラを任意の位置に配置し、深度、視差、表面法線、オブジェクトセグメンテーション画像を収集できます。 - 天候エフェクト: キーボード（F10）およびAPIからアクセス可能な設定可能な天候オプション。 - 手動操作: ドローンはRCコントローラで飛行させ、自動車は矢印キーで運転できます。 はじめに: WindowsおよびLinux向けのプリコンパイル済みバイナリが提供されており、Windows、Linux、macOS向けのビルド手順も用意されています。詳細なドキュメントでは、ビルド、API、設定、画像API、強化学習、設計について説明しています。 このプロジェクトは、自動運転車両向けの深層学習、コンピュータビジョン、強化学習を含むAI研究を対象としています。MITライセンスの下でリリースされており、FSR 2017カンファレンスの関連論文があります。コミュニティチャネルには、GitHub DiscussionsとFacebookグループがあります。