generalized_adcs

Generalized ADCS是一个开源Python框架，专为卫星姿态确定与控制系统（ADCS）设计，面向研究、原型开发和飞行软件开发。它强调通用性、模块化和透明度，适用于现代航天器控制与估计工作流。 主要特性包括完全通用的六自由度航天器姿态动力学（含RK4积分）、通用轨道传播、估计框架（UKF、SRUKF、UAKF、SRUAKF、轨道估计器、自定义滤波器）、控制器框架（PD、LQR、ALTRO、用户自定义）、传感器建模（磁力计、陀螺仪、太阳传感器、GPS）以及执行器建模（反作用轮、磁力矩器）。它支持欠驱动和过驱动系统，并包含不断增长的CubeSat级组件目录。 航天器状态通过ADCS.State表示（角速度、四元数、反作用轮动量），估计器使用ADCS.EstimatorState表示物理状态、参数和协方差。显式数组转换在SciPy和原生规划器边界处保持数值顺序。 可选的C++插件（trajectory_planner、SALTRO）可用，但核心功能不需要。通过pip安装（Python 3.10+），并提供可视化、开发、文档和C++工具链的附加选项。该项目基于Patrick McKeen的博士研究，并已在SmallSat会议上展示。