fc-umbrella

该仓库是一个飞控全栈多仓库的壳工程（Umbrella），通过 git submodule 纳入 9 个独立子仓库，集中管理整体架构、工程说明和联调方式。子仓库独立演进，壳工程仅记录版本快照与文档。 工程组成包括： - flyctrl/：飞控固件（Rust no_std，含 EKF、PID、飞行模式、FDIR、MAVLink 上行） - fly-simulater/：物理仿真平台（fly-sim-core，含 plant、controller、sensor、wind、SIL） - mcu_simulater/：MCU 指令级仿真器（Unicorn STM32F407 + 虚拟外设 I2C/UART/USB） - joc-base/：RTOS 内核 + 板级（STM32F407 minimal，固件 ELF 底座，dev 分支） - joc-rtos-app-sdk/：应用 SDK（Rust no_std，日志/设备/任务，180B 日志缓冲） - mavlink-core/：MAVLink 编解码（帧/枚举/COMMAND_LONG） - physics/：物理引擎 phy-sdk（fly-sim-core 可选依赖，SIL 真实物理） - groundctrl/：地面站（Rust） - joc-drvtest-app/：驱动测试应用（外设驱动调试） 快速开始： 1. 初始化子模块：`git submodule update --init --recursive` 2. 构建固件：`./scripts/build.sh real-sensors` 或 `./scripts/build.sh hil`，产物在 /tmp 下 3. 一键回归：`./scripts/verify.sh` 4. 一键联调：`./scripts/integrate.sh`（全部）或指定步骤如 `unlock`、`firmware` 等 子模块 URL 均为 SSH 形式，跨机器拉取需 SSH key 权限。若遇 file transport 错误，可用 `git -c protocol.file.allow=always submodule update --init --recursive`。 联调产物路径约定：优先使用环境变量（如 JOC_BASE_ELF、JOC_APP_FLYCTRL 等），其次为壳工程规范布局（如 joc-base/build_hil/stm32f407_minimal.elf），最后兜底历史路径。新机器流程：初始化子模块 → 构建固件 → 运行全部联调。 版本快照由壳工程锁定，子模块 commit 通过 `git submodule status` 查看，推进后需在壳工程中记录新快照，确保可复现。 文档导航： - docs/architecture.md：整体架构（三层仿真栈/数据流/职责） - docs/engineering.md：各工程功能详解 - docs/integration.md：联调方式（虚拟外设/SIL/HIL/故障注入/解锁飞行） - docs/postmortem-rtos-pendsv-fallback.md：PendSV 空队列回退缺陷修复复盘 - scripts/integrate.sh：一键联调脚本 - scripts/verify.sh：一键回归脚本