Об этом проекте

DroidDeck — это производственная платформа управления роботами, предназначенная для аниматронных роботов WALL-E. Она заменяет устаревшие решения единой системой на базе Raspberry Pi 5 и интерфейса Steam Deck. Бэкенд представляет собой сервер WebSocket на Python asyncio с общим управлением последовательным портом и смешиванием движений, а фронтенд — приложение PyQt6 для Steam Deck с телеметрией в реальном времени, редактированием сцен и калибровкой контроллера. Также доступен веб-интерфейс на Flask/Socket.IO через порт 5000. Управление оборудованием охватывает два контроллера сервоприводов Pololu Maestro на 24 канала, работающие через общий UART, шаговый двигатель NEMA 23 с драйвером TB6600 и контроллер коллекторных двигателей Sabertooth 2×60 для гусеничного привода. ESP32-CAM обеспечивает видеопоток с распознаванием жестов. Функции безопасности включают аварийную остановку, концевые выключатели, аппаратный сторожевой таймер, мониторинг напряжения/тока и безопасные значения по умолчанию. Система движений использует многослойное смешивание с джойстиком, фоновыми слоями и слоями сцен, а также конвейер ограничений для лимитирования скорости и фиксации позиций. Анимации Bottango импортируются через наблюдатель папок, конвертирующий экспортированный JSON во внутренние сцены с кубической безье-интерполяцией, или управляются в реальном времени через TCP для тестирования перед экспортом. Конфигурация осуществляется через JSON-файлы с горячей перезагрузкой. В README описаны подключение оборудования, блок питания, настройки DIP-переключателей, установка, сопряжение Bluetooth-контроллера, команды WebSocket API и устранение неполадок с последовательным портом, шаговым двигателем, импортом Bottango и драйверами в реальном времени.