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Genesis Worldは、物理AI開発、特にロボティクスと具現化AI学習を目的としたシミュレーションプラットフォームです。統合されたマルチフィジックスエンジン、Nyxと呼ばれるフォトリアルなレンダラー、Quadrantsというクロスプラットフォームコンパイラを、Python的なシミュレーションインターフェースの背後にまとめています。このプロジェクトは以前Genesisとして知られ、2024年12月に学術的な取り組みとして始まり、現在はGenesis AIによって支援されています。ライセンスはApache 2.0です。 プラットフォームは4つの層で構成されています。シミュレーションインターフェースはユーザー向けAPIを提供します。URDF、MJCF、OBJ、GLB、USDなどの形式のアセット解析、エンティティアクセサ、コントローラ、センサ、並列および異種環境、組み込みGUIが含まれます。物理層は、剛体動力学、FEM、MPM、粒子法（PBDおよびSPH）、uipcバックエンド、明示的カプラ、SAPを統合した統一マルチフィジックスエンジンであり、すべてが1つのシーンと1つの状態を共有します。レンダリング層は、Nyx、Luisa（DSLレイトレーサ）、Pyrender（ラスタライザ）の3つのカメラセンサーレンダリングパスを提供します。コンパイラ層であるQuadrantsは、PythonカーネルコードをCUDA、AMD ROCm、Apple Metal、Vulkan、x86、ARM64に低減し、自動微分、GPUグラフ、fastcache機構を備えています。 リポジトリには、物理、レンダリング、シミュレーションインターフェースのセクションに分類された実行可能なデモのカタログが含まれています。物理の例では、Frankaキューブ操作、衝突タワー、接触多様体などの剛体シナリオをカバーしています。変形可能および流体ソルバには、FEM制約、MPMチュートリアル、サンドホイール、SPH結合、PBD液体と布、安定流体スモーク、IPCロボット布遠隔操作が含まれます。マルチソルバ結合の例としては、剛体上の布、剛体＋MPM付着、ドラゴンの切断、水車、フラッシュキューブがあります。SAP結合の例もあります。レンダリングの例には、エンティティ追従、アニメーションカメラ、Nyxウォークスルー（ハローワールド、取り付けカメラ、PBRマテリアル、ライトタイプ、3Dガウススプラット、オブジェクトピッキング、マルチカメラ・マルチ環境設定）が含まれます。シミュレーションインターフェースの例では、ロボット制御、ImGuiジョイント制御、異種環境、ドメインランダム化、深度カメラ、IMU、ライダー、触覚サンドボックス、接触力、表面距離、温度グリッドなどのセンサ、GUIデバッグ描画とメッシュポイントピッキング、マウスインタラクション、微分IKコントローラ、バッチIK、ドローンホバートレーニング、高度なワームと筋肉のチュートリアルをカバーしています。 インストールはpipでgenesis-worldパッケージを使用し、Python 3.10以上3.14未満が必要です。PyTorchをインストールした後に行います。開発インストールは、クローンしたリポジトリからpip install -e ".[dev]"を使用します。オプションの追加機能には、LinuxまたはWindows x86でNVIDIA GPUを使用するIPCソルバ用のpyuipc、Nyxレンダラー用のgs-nyxがあります。Quadrantsは自動的にバンドルされます。プロジェクトはまた、uvベースのワークフローを文書化しており、uv syncと、CUDA、CPU、Apple Silicon向けのプラットフォーム固有のPyTorchインストールコマンド、およびuv runによるサンプル実行を提供しています。 プロジェクトは、プルリクエスト、バグ報告、ユーザビリティ提案などの貢献を歓迎しており、サポートについてはGitHub IssuesとDiscussionsを案内しています。また、Taichi（Quadrantsフォークの起源）、libuipc、FluidLab、SPH_Taichi、Ten Minute Physics、PBF3D、MuJoCo、libccd、PyRender、LuisaCompute、LuisaRender、Madrona、Madrona-mjxなど、さまざまなオープンソース依存関係と参考文献を認めています。ドキュメントは、Genesis World、Quadrants、NyxのRead the Docsでホストされています。