इस प्रोजेक्ट के बारे में

LeRobot एक व्यापक ओपन-सोर्स लाइब्रेरी है जिसका उद्देश्य PyTorch पर आधारित मॉडल, डेटासेट, और उपकरण प्रदान करके वास्तविक दुनिया के रोबोटिक्स में प्रवेश की बाधा को कम करना है। यह SO-100 जैसे कम लागत वाले आर्म से लेकर Unitree G1 और Reachy2 जैसे मानवoids तक, विविध रोबोटिक प्लेटफार्मों के लिए एक एकीकृत इंटरफ़ेस के रूप में कार्य करती है। लाइब्रेरी हार्डवेयर अज्ञेयता पर जोर देती है, जिससे डेवलपर्स को एक मानकीकृत `Robot` क्लास इंटरफ़ेस के माध्यम से विशिष्ट हार्डवेयर विवरणों से नियंत्रण तर्क को अलग करने की अनुमति मिलती है। LeRobot की एक प्रमुख विशेषता रोबोटिक्स में डेटा विखंडन को हल करने का उसका दृष्टिकोण है, जिसे LeRobotDataset प्रारूप के माध्यम से प्राप्त किया जाता है। यह मानकीकृत प्रारूप दृश्य डेटा के लिए समकालिक MP4 वीडियो (या छवियाँ) को स्थिति और क्रिया डेटा के लिए Parquet फ़ाइलों के साथ जोड़ता है। यह Hugging Face Hub के साथ गहराई से एकीकृत है, जिससे बड़े रोबोटिक डेटासेट का कुशल भंडारण, स्ट्रीमिंग, और विज़ुअलाइज़ेशन संभव होता है। उपयोगकर्ता सरल Python API का उपयोग करके आसानी से डेटासेट लोड कर सकते हैं, एपिसोड में हेरफेर कर सकते हैं, और डेटा स्रोतों को मर्ज कर सकते हैं। LeRobot अनुकरण सीखना, सुदृढीकरण सीखना, और विज़न-लैंग्वेज-एक्शन (VLA) मॉडल को कवर करने वाली कई अत्याधुनिक नीतियों को लागू करती है। उल्लेखनीय समर्थित मॉडल में ACT, Diffusion Policy, Pi0, GR00T N1.5, और SmolVLA शामिल हैं। लाइब्रेरी VLA-JEPA जैसे उभरते विश्व मॉडल और SARM और Robometer जैसे इनाम मॉडल का भी समर्थन करती है। इन नीतियों का प्रशिक्षण स्क्रिप्ट कॉन्फ़िगरेशन के माध्यम से सुव्यवस्थित है, जिससे उपयोगकर्ता नीति प्रकार और डेटासेट रिपॉजिटरी निर्दिष्ट करने वाले सरल कमांड-लाइन तर्क के साथ प्रशिक्षण कार्य लॉन्च कर सकते हैं। अनुमान और मूल्यांकन को एकीकृत स्क्रिप्ट के माध्यम से समर्थित किया जाता है जो सिमुलेशन वातावरण और वास्तविक हार्डवेयर दोनों के साथ काम करते हैं। LeRobot LIBERO और MetaWorld जैसे मानक बेंचमार्क के साथ एकीकृत है, और उपयोगकर्ताओं को EnvHub के माध्यम से अपने स्वयं के सिमुलेशन वातावरण को लागू करने और वितरित करने के लिए उपकरण प्रदान करती है। यह परियोजना व्यापक दस्तावेज़, Discord के माध्यम से सामुदायिक समर्थन, और कस्टम हार्डवेयर और नीति एकीकरण के लिए संसाधनों के साथ एक ओपन-सोर्स पारिस्थितिकी तंत्र को बढ़ावा देती है।